# Sprutcam X Robot käyttökokemuksia, osa 2/2 - Savonia-AMK

> Artikkelissa perehdytään SprutCAM X Robot -ohjelmiston tulostusominaisuuksiin käytännön esimerkkien avulla.

## Johdanto
SprutCam X Robot mahdollistaa koneistustoimintojen lisäksi myös lisäävän valmistuksen. Koska ohjelma on alun perin tarkoitettu materiaalia poistavaan valmistukseen, 3D-tulostukseen liittyvät ominaisuudet on lisätty ohjelmistoon omana työkalupakettinaan. Vaikka vaihtoehdot ovat rajatumpia kuin täysin tulostukseen räätälöidyissä ohjelmistoissa, tarjolla olevat toiminnot toimivat pääsääntöisesti hyvin.

## Tulostusprosessin vaiheet
Tulostusohjelman luominen noudattaa samaa logiikkaa kuin koneistusohjelmointi:
1. Tuodaan kappaleen 3D-malli ohjelmaan.
2. Määritellään käytettävä tulostusstrategia.
3. Määritellään 3D-tulostusparametrit.
4. Simuloidaan tulostusprosessi.
5. Käännetään ohjelmakoodi postprosessorilla robotin ymmärtämään muotoon.

## Tulostusstrategiat
Sprutcam X Robot sisältää neljä päästrategiaa, jotka löytyvät *additive*-välilehdeltä:
* **Area cladding:** Muotojen tulostaminen olemassa olevan kappaleen pintaan.
* **Curve cladding:** Tulostuspolun luominen valitun viivan kohdalle.
* **3D cladding:** Kappaleen ulkopinnan ja sisärakenteen luominen (vaihtoehtoina *offset* ja *parallel*).
* **5D cladding:** Monimutkaisempi strategia, joka mahdollistaa esimerkiksi spiraalimuotoisen tulostuksen ja työkalun orientaation tarkan hallinnan.

## Tulostusparametrit
Tulostusasetukset hyödyntävät koneistuspuolen työkalumäärityksiä. Tärkeimmät parametrit ovat:
* **Tool number:** Työkalun järjestysnumero.
* **Diameter (D):** Työkalun halkaisija (määrittää palon leveyden).
* **Working length (WL):** Työkalun leikkaavan osan pituus (määrittää kerroskorkeuden).

## Siivutus ja simulointi
Ohjelmistossa siivutus on suositeltavaa tehdä STEP-tiedostomuotoisilla 3D-malleilla, jolloin ohjelma tunnistaa pinnat tarkasti. 3D-tulostuksen simulointi on toteutettu laadukkaasti, ja se luo digitaalisen version tulosteesta. Simuloitua kappaletta voidaan hyödyntää myös koneistuksen simuloinnissa, jolloin varmistetaan, että viimeistelykoneistus poistaa kerrosten väliset ilmaraot.

## Käytännön kokemuksia
Vuoden testijakson aikana ohjelma osoittautui käyttökelpoiseksi monimuotoisten kappaleiden valmistuksessa. 
* **Haasteet:** Hyvälaatuinen tulostusjälki vaatii parametrien huolellista optimointia. Simulointi ei huomioi ympäristön muutoksia, kuten lämpötilaa.
* **Tarkkuus:** Käsivarsirobottien toistotarkkuus on rajoittava tekijä; Savonian KUKA-robottisolulla päästään noin ±1 mm tarkkuuteen.
* **Yhteensopivuus:** Ohjelma toimii hyvin yhdessä Rhinoceros+Grasshopper-ohjelmiston kanssa, sillä se mahdollistaa viivamallien käytön tulostuspolkujen luomiseen.

## Hanketiedot
Tämä artikkeli on toteutettu 3D-tulostuksen yhteishankkeessa (3DTY).
* **Verkkosivut:** [www.3dty.fi](http://www.3dty.fi)
* **Rahoitus:** Uudistuva ja osaava Suomi 2021–2027 (EAKR) -ohjelma.

**Kirjoittajat:**
* Sampsa Ylönen, Testausinsinööri, Savonia-ammattikorkeakoulu
* Antti Alonen, TKI-asiantuntija, Savonia-ammattikorkeakoulu